ИМХО это ошибка датчика скорости.
Почему я так думаю: Мне ремонтировали автомат, помимо прочего, на датчике скорости стесалась шестерня, новую не нашли и я катаюсь с убитым датчиком уже полгода. Спидометр естественно не работает, и при каждом включении зажигания 16 раз моргает "Power". Но если завести мотор, потом не трогаясь (не задейсвуя АКПП) заглушить, и потом включить зажигание, то "Power" не мигает. Т.е. получается что эта ошибка может появляться только когда машина едет или пытается ехать (буксует), и эта ошибка сама сбрасывается если авто проежает какоето расстояние в штатном режиме (без пробуксовок и нормальной работой всех датчиков) и последующего выключения/включения зажигания.
Теперь ваш случай: при попытке выехать из снега/грязи буксует хотябы одно колесо, блок управления АКПП знает что двигатель крутит какието обороты, включена какаято передача, а скорости движения нет или она отличается от рассчетной. Не стыковка получается, отсюда ошибка.
К сожалению "правильного" описания этой ошибки у меня нет, и было бы самому интересно, что означают 16 миганий "Power". За полгода езды без датчика скорости, каких либо глюков и ухудшений работы автомата не замечено, видимо блок управления переключает передачи на основе данных об оборотах двигателя и нагрузки (по расходомеру воздуха).
И еще, у меня не Цефиро, а Караван с задним приводом и движкой VG30E, коробки разные, но принцип и ошибки, я думаю одинаковые.